Product detail

Experimental mobile two-wheeled unstable robot

GREPL, R. ŠVEJDA, P. ZEZULA, P. VLACHÝ, D.

Czech title

Experimentální mobilní dvoukolový nestabilní robot

English title

Experimental mobile two-wheeled unstable robot

Type

Functioning sample

Language

cs

Original abstract

Zařízení slouží primárně k testování použitelnosti následujících metod, postupů a technologií: simulační modelování komplexních dynamických systémů, identifikace parametrů systémů, pokročilé zpracování signálů, lineární řízení s použitím LQ regulátoru, nelineární řízení metodou inverzní dynamiky, řízení v reálném čase ze simulačního modelu, rychlá prototypová výroba technologií 3D tisku. Nestabilní robot je vybaven dvěma servopohony, které jsou řízeny PWM. Jako sensory jsou použity dva inkrementální snímače a trojosý akcelerometr. Součástí konstrukce je také kompletní výkonová a řídicí elektronika.

English abstract

Device is primarily intended to testing of usability of followig methods, procedures and technologies: simulating modelling of complex dynamical systems, parameters identification, advanced sensory processing, linear control using LQR, nonlinear control using inverse dynamics, control in realtime from simulating model, rapid prototypig (3D print). Nonstable robot is equiped by two servomotors controlled by PWM. The incremental encoders and three-axis accelerometer are used as sensors. The complete power and control electronics is also part of the product.

Keywords in Czech

simulační modelování, dvoukolový balancující robot, zpracování signálů, řízeín v reálném čase, rapid prototyping

Keywords in English

simulating modelling, two-wheeled balancing robot, sensory processing, realtime control, rapid prototyping

Create date

2007-11-19

Location

A2/713b

BIBTEX


@misc{BUT69252,
  author="Robert {Grepl} and Pavel {Švejda} and Pavel {Zezula} and David {Vlachý}",
  title="Experimentální mobilní dvoukolový nestabilní robot",
  year="2007",
  note="Functioning sample"
}