Detail publikace

Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu

GREPL, R. ONDRŮŠEK, Č. KRATOCHVÍL, C.

Český název

Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu

Anglický název

USE OF COMPLEX DYNAMIC MODELS IN DESIGN AND CONTROL OF WALKING ROBOTS

Typ

Stať ve sborníku v databázi WoS či Scopus

Jazyk

cs

Originální abstrakt

V příspěvku je popsán způsob návrhu a aplikace komplexního dynamického modelu kráčejícího robotu. Komplexní model je sestaven spojením mechanického modelu, modelu převodových jednotek a elektromotorů a také tepelného modelu pohonů. Je prezentován způsob tvorby numerického inverzního kinematického modelu, dále dynamického modelu stability a tepelného predikčního modelu. Veškeré simulační výpočty jsou provedeny v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics.

Anglický abstrakt

V příspěvku je popsán způsob návrhu a aplikace komplexního dynamického modelu kráčejícího robotu. Komplexní model je sestaven spojením mechanického modelu, modelu převodových jednotek a elektromotorů a také tepelného modelu pohonů. Je prezentován způsob tvorby numerického inverzního kinematického modelu, dále dynamického modelu stability a tepelného predikčního modelu. Veškeré simulační výpočty jsou provedeny v prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics.

Klíčová slova anglicky

walking robot, matlab, simulating model, dynamic modelling

Vydáno

2004-05-10

Místo

Praha

ISBN

80-85918-88-9

Kniha

Engineering Mechanics

Strany od–do

99–

Počet stran

100

BIBTEX


@inproceedings{BUT14025,
  author="Robert {Grepl} and Čestmír {Ondrůšek} and Ctirad {Kratochvíl}",
  title="Využití komplexních dynamických modelů při návrhu a řízení kráčejícího robotu",
  booktitle="Engineering Mechanics",
  year="2004",
  pages="100",
  address="Praha",
  isbn="80-85918-88-9"
}